Первые опыты с моторами – для новичков в радиоделе

May 4, 2014 by admin Комментировать »

Я собираю, как описано в руководстве, шасси самоходного робота Не знаю как вам, мне это доставило огромное удовольствие, напомнив детство и первые нелады с конструкторами Впрочем, с этим конструктором проблем не возникает – в руководстве всё описано достаточно подробно, и картинки сопровождают каждый шаг по сборке Единственная трудность возникла при соединении гусениц: необходимо усики одного трака продеть в отверстие в другом отверстие небольшое, так что нужно быть очень аккуратным, чтобы не повредить гусеницы В остальном всё достаточно просто и ясно

Рис 401 Собранный робот из конструктора IE-ROBOPICA

Обеспечить движение робота-тележки можно разными способами Можно поставить один двигатель постоянного тока для привода в движение задних колёс, сделать передние колёса поворачивающимися и обеспечить их поворот с помощью шагового двигателя (серво двигателя)

Можно, как это сделано в конструкторе IE-ROBOPICA, использовать гусеницы и два двигателя для привода робота в движение Поворот будет осуществляться при торможении одной из гусениц, когда другая продолжает движение

Подключить двигатель постоянного тока непосредственно к микроконтроллеру нельзя Можно использовать транзисторные ключи, но лучше использовать готовую микросхему, специально разработанную для этих целей Вот по какой схеме включаются моторы в конструкторе Robopica:

Рис 402 Схема включения моторов робота

Как видно из рисунка, используется микросхема L293D Что это за микросхема Из datasheet к микросхеме L293D:

·    600mA допустимый ток выхода на канал

·    12A пиковый выходной ток (не повторяющийся) на канал

·    Защита от перегрева

·    Входной уровень логического «0» до 15 V (защита от высокого уровня шумов)

·    Внутренние антизвонные диоды

Рис 403 Блок-схема микросхемы L293D

Двигатели постоянного тока обычно быстрооборотные, поэтому применяют редукторы, которые снижают скорость вращения колёс и при этом увеличивают их крутящий момент Подключение двигателей через усилители мощности в составе микросхемы помимо увеличения допустимого тока потребления позволяет осуществить их питание непосредственно от источника питания, а не

от выходов микроконтроллера И очень важным свойством микросхемы питания  двигателей будет защита от перегрева Робот при своём движении может встретить преграду, которая затормозит двигатель, что приведёт к увеличению мощности рассеивания, и защита от перегрева никак не будет лишней

Чтобы разобраться с включением двигателей, приходится несколько изменить блок-схему L293D Микросхема выпускается в двух корпусах, имеющих разное количество выводов Блок-схема приведена для одного корпуса, а на плате стоит микросхема в другом корпусе

После изменения нумерации выводов можно понять, что оба двигателя подключены к выходам усилителей мощности L293D Такое включение называется мостовым: если на выходе одного усилителя высокий уровень, а на выходе другого низкий уровень напряжения, то ток через двигатель протекает в одном направлении Если наоборот, то ток протекает в обратном направлении, то есть, двигатель вращается в разных направлениях, осуществляя движение вперёд и назад Для остановки двигателя достаточно  выключить усилители, для чего  служат выводы ENABLE1 и ENABLE2

Источник: Гололобов ВН,- Самоучитель игры на паяльнике (Об электронике для школьников и не только), – Москва 2012

Оставить комментарий

микросхемы мощности Устройство импульсов питания пример приемника провода витков генератора выходе напряжение напряжения нагрузки радоэлектроника работы сигнал сигнала сигналов управления сопротивление усилитель усилителя усиления устройства схема теория транзистора транзисторов частоты