Первое крушение в моём цехе роботостроения

June 12, 2014 by admin Комментировать »

Убаюканный упоминанием частоты в 5 кГц в руководстве к ROBOPICA, я продолжил работу И только дописав главу до конца, приступил к проверке в «железе» Увы, на частоте 1 кГц двигатели только попискивали, не проявляя никакого желания что-либо делать Я не готов, как обычно, уверять, что всё сделал правильно, но, возможно, частота слишком велика, а уменьшить её я не смог Последнее я могу объяснить только примечанием в справочном листке к PIC16F887:

Рис 4810 Примечание к описанию работы модуля PWM

Оно  гласит,  что  предделитель  может  делить  частоту  на  16,  тогда  как  использование  второго делителя, который мог бы уменьшить частоту PWM ещё в 16 раз, невозможно

Что можно предпринять в моём положении (кроме внимательного изучения документации)

Можно, что не сложно, дополнить модуль (или модули) PWM делителем, используя вход и выход МК с программным счётчиком Но в этом случае придётся переделывать плату управления, чтобы перенести подключение моторов, а я хочу избежать этого

Вначале, давайте определим частоту, на которой моторы робота работают Используем простую программу:

#include <pic16f887h>

#include “delay_20h” typedef unsigned int word

word at 0x2007 CONFIG1 = 0x2FF2

void main

{

TRISD &amp= 0xFC  // Инициализация TRISC2 = 0

RD0 = 1        // Включение двигателя RD1 = 0

while(1)

{

RC1 = 1

DELAY_MS(800)  // Частота 1 Гц, скважность 80% RC1 = 0

DELAY_MS(200)

}

}

Рис 4811 Программная проверка

При частоте 1 Гц двигатель работает, но успевает остановиться, когда сигнал переходит в ноль Увеличим частоту до 10 Гц Оттранслируем программу и загрузим в робота…

Двигатель работает, но пока нулевой уровень импульса ощущается (на слух) Увеличим частоту до 100 Гц…

Двигатель работает, прерываний работы не заметно Наконец, проверим работу двигателя на частоте 1 кГц… Двигатель вяло работает, попискивая, и это один двигатель

Источник: Гололобов ВН,- Самоучитель игры на паяльнике (Об электронике для школьников и не только), – Москва 2012

Оставить комментарий

Устройство витков выходе генератора импульсов микросхемы мощности нагрузки напряжение напряжения питания приемника пример провода работы радоэлектроника сигнал сигнала сигналов сопротивление схема теория транзистора транзисторов управления усиления усилитель усилителя устройства частоты