Революционный держите шаг!

June 19, 2014 by admin Комментировать »

Неугомонный не дремлет враг

Так писал поэт А вспомнилось это сегодня по разным причинам, одна из которых..

Наблюдая за движением робота, я заметил, как при движении вперёд он «забирает» влево Причин тому может быть несколько Например, некоторая неровность пола, если пол имеет покат в одну сторону, это будет провоцировать робота поворачивать в сторону уклона Два двигателя, приводящих в движение робота, могут иметь несколько разные параметры, отчего один из них вращается быстрее, другой медленнее И, наконец, гусеницы, которые натянуты на колёса, могут быть чуть-чуть разной длины, а за счёт разного натяжения гусениц может возникать разница в их движении

Если проблема прямолинейности в движении становится существенна, то, вероятно, можно использовать встроенные модули PWM для коррекции этого движения

О модулях PWM мы говорили, о них можно прочитать в руководстве к конструктору Не буду пересказывать, а просто процитирую:

Стандартная техника управления двигателем предполагает подачу напряжения непосредственно на двигатель При этом двигатель работает на полной скорости Иногда эта скорость бывает слишком высокой В таких случаях простейшим способом управления частотой вращения ротора мотора является регулировка подаваемого на него напряжения Наиболее популярной является техника ШИМ (PWM, широтно-импульсная модуляция) При использовании этой техники происходит управление шириной положительного импульса Напряжение, подаваемое на двигатель, будет вычисляться как среднее значение по периоду ШИМ Отношение ширины положительного импульса к общей ширине импульса (периоду повторения импульса) называется коэффициентом заполнения Он измеряется в процентах (%)

Рис 417 (А) – полное напряжение (Б) – коэффициент заполнения ШИМ 50% (В) – коэффициент заполнения ШИМ 75% (Г) – коэффициент заполнения ШИМ 25%

Работа ШИМ в конструкторе осуществляется с помощью команд, включённых в библиотеку среды программирования MicroC PRO:

Pwm1_Set_Duty(220) // Двигатель A 85% заполнение Pwm2_Set_Duty(255) // Двигатель B 100% заполнение

Сами модули PWM описаны в datasheet Если в симуляции последней схемы в Proteus подключить осциллограф к выводу RC2, это выход PWM1, то можно увидеть работу ШИМ

Рис 478 Выход ШИМ на экране осциллографа

В предыдущей программе, правда, выходы ШИМ не используются Но при необходимости их можно задействовать

Мы получили возможность опробовать работу датчика расстояния в сочетании со встроенным в микроконтроллер модулем АЦП

Мы  проверили  работу  программы,  управляющей  движением  робота,  и  позволяющей  ему

«видеть» препятствия, чтобы обходить их

Мы получили некоторое представление об организации работы АЦП И получили возможность проверить эту работу за компьютером

Если в первых опытах с движущимся роботом его движения были заученно-бессмысленными, то теперь в них появился смысл: робот ищет свой путь, преодолевая препятствия

Применяя иной, чем в данном конструкторе  датчик, вы должны (или лучше сказать, я рекомендую) составить таблицу значений, которые считываются АЦП при разном удалении от препятствий Так сделано в руководстве к IE-ROBOPICA Например, при том значении, что использовано в программе, робот всё-таки умудряется застревать на препятствиях, чуть удалённых от линии прямой видимости Можно установить датчик на платформу, соединённую с серводвигателем и поворачивать его, это так, но можно попробовать изменить расстояние до препятствия, при котором роботу нужно будет что-то предпринять

Если изменить строку текста в программе:

if (Adc>100) // Если обнаружен объект в допустимом диапазоне расстояний

то робот успешнее выбирается из заставленного мебелью коридора на открытое пространство А главное, всё-таки, это возможность всё проверить, всё опробовать, поэкспериментировать…

Источник: Гололобов ВН,- Самоучитель игры на паяльнике (Об электронике для школьников и не только), – Москва 2012

Оставить комментарий

микросхемы мощности Устройство импульсов питания пример приемника провода витков генератора выходе напряжение напряжения нагрузки радоэлектроника работы сигнал сигнала сигналов управления сопротивление усилитель усилителя усиления устройства схема теория транзистора транзисторов частоты